Localizing and maintaining a multi-robot formation in an unknown environment
| Promotie: | Dhr. M. (Miao) Guo |
| Wanneer: | 23 mei 2023 |
| Aanvang: | 09:00 |
| Promotors: | B. (Bayu) Jayawardhana, Prof, M. (Ming) Cao, Prof |
| Waar: | Academiegebouw RUG |
| Faculteit: | Science and Engineering |
Systeem om robots in formatie te houden
Het promotieonderzoek van Miao Guo richtte zich op het lokaliseren en onderhouden van een robotformatie in een onbekende omgeving. Met name door de lokale metingen en door de communicatie-informatie van de andere robots te combineren kan elke mobiele robot een kaart van de hele omgeving construeren en de robotformatie op een gedistribueerde manier lokaliseren. Bovendien kan elke robot, vertrouwend op de gedistribueerde kaart en de beschikbare lokale metingen, robuuste geometrische beperkingen handhaven met zijn naburige agenten.
Guo onderzocht deze situatie vanuit de verschillende aspecten. Eerst behandelde hij het probleem van het lokaliseren en onderhouden van een robotformatie in een onbekende statische omgeving. Hij ontwierp een gedistribueerd schattingsalgoritme, dat het mogelijk maakt om een kaart van de omgeving op een gedistribueerde manier te construeren. Dit combineerde hij met de gedistribueerde controlewet om het probleem van het behoud van de formatie op te lossen.
Vervolgens richtte Guo zich op het lokaliseren en onderhouden van een robotformatie in een onbekende dynamische omgeving, waarbij de aanname is dat de bewegende doelen periodieke trajecten volgen. Door de gedistribueerde waarnemer te gebruiken kan elke agent de positie van andere robots en de periodieke trajecten van bewegende doelen schatten, alleen op basis van zijn eigen lokale metingen. Verder stelt Guo een architectuur voor van de lokale en gedistribueerde waarnemer voor elke agent die robuuste zelflokalisatie mogelijk maakt en voor het bereiken van een consensus globale kaart.
Guo Miao verrichtte zijn promotieonderzoek bij de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering via de Chinese Scholarship Council. Hij werkt nu als onderzoeker bij Amicro Semiconductor BV