Skip to ContentSkip to Navigation
Over ons Actueel Evenementen Promoties

Control and coordination of robotic fish

Promotie:Mw. C. Wang
Wanneer:10 oktober 2014
Aanvang:12:45
Promotors:M. (Ming) Cao, Prof, prof. dr. ir. J.M.A. (Jacquelien) Scherpen
Waar:Academiegebouw RUG
Faculteit:Science and Engineering
Control and coordination of robotic fish

Robotvis model voor onderzoek naar groepsgedrag

Dynamisch gedrag van scholen vissen en andere groepen sociale dieren in de natuur is onderwerp van multidisciplinair onderzoek. In haar proefschrift past Chen Wang methodieken uit de regeltechniek toe op de biologie. Met behulp van robotvissen die de natuur nabootsen, onderzocht ze de aansturing en coördinatie van gerobotiseerde multi-agent-systemen.

Bij de start van haar onderzoek keek ze eerst naar de motoriek van een individuele robotvis met als doel de motorische vaardigheden van echte vissen na te bootsen. Vervolgens ontwierp ze gedistribueerde regelsystemen voor formaties van zwemmende robotvissen die sinusvormige lichaamsgolven genereren in anti-fase. Dit was geïnspireerd door de observatie dat formaties vissen die zich zo voortbewegen vermoedelijk efficiënter met hun energie omgaan. Als derde presenteert ze een evolutionair spelmodel om groepen robotvissen aan te sturen. Dat is gebaseerd op het gecoördineerde gedrag van vissen in scholen en andere collectieve bewegingen van sociale dieren. Met dit model bestudeerde ze de opkomst en ontwikkeling van samenwerking tussen de vissen in een multi-robot waterpolowedstrijd.

Tot slot ontwikkelde ze met dit materiaal en de evolutionaire speltheorie een multi-robotvis setup om zo een nieuw raamwerk te construeren voor de studie van diversificatie van persoonlijkheden en de ontstaan van leiderschap, processen die cruciaal zijn voor de voltooiing van groepstaken.

Chen Wang (China, 1985) verrichtte haar onderzoek bij de onderzoeksgroep Discrete Technology and Production Automation (Research Institute of Technology and Management) van de RUG.