Skip to ContentSkip to Navigation
Over ons Actueel Evenementen Promoties

Tuning rules for energy-based control methods for mechanical systems

Promotie:Mw. C. (Carmen) Chan Zheng
Wanneer:04 april 2023
Aanvang:14:30
Promotors:prof. dr. ir. J.M.A. (Jacquelien) Scherpen, B. (Bayu) Jayawardhana, Prof
Waar:Academiegebouw RUG
Faculteit:Science and Engineering
Tuning rules for energy-based control methods for mechanical
systems

Verbetering van regeltechniek voor mechanische systemen

Tijdens haar promotieonderzoek verkende Carmen Chan Zheng verschillende aanpakken voor het afstemmen van de parameters van een klasse passiviteits-gebaseerde regelaars voor standaard niet-lineaire mechanische systemen. Zij was vooral geïnteresseerd in het afstemmen van regelaars die de mechanische systeemstructuur in de gesloten lus behouden. Onder deze regelaars vinden we de beproefde, via koppeling en dempingstoewijzing, op passiviteit gebaseerde regeltechniek. Dit is de meest algemene op passiviteit gebaseerde regeling die asymptotisch stabiliserende regelaars genereert voor elk systeem dat kan worden beschreven in het port-Hamiltoniaanse kader.

Chan Zheng ontwikkelde eerst afstemmingsregels, die verkregen zijn uit de stabilisatie-analyse (exponentiële stabiliteit en input-to-state analyse), dat wil zeggen, de convergentiesnelheid, de maximale overschrijding en de stabiliteitsmarge. Vervolgens lineariseerde zij het bestudeerde systeem, waarvan de analyse leidde tot een reeks afstemmingsregels die het transiënte responsgedrag beschrijven in termen van prestatie-indices zoals dempingsverhouding, stijgtijd, of het wegwerken van de overshoot. Daarnaast stelde Chan Zheng een afstemmingsmethode voor om de gyroscopische parameters af te stemmen.

Verder heeft Chan Zheng aanvullende, op passiviteit-gebaseerde regelstrategieën voorgesteld die omgaan met verschillende soorten verstoringen, samen met de bijbehorende afstemmingsregels. Zij presenteert ook opmerkingen over het dempingsfenomeen om de praktische toepassing van de ontwikkelde benaderingen te vergemakkelijken. Bovendien zijn alle afstemmingsregels experimenteel gevalideerd door volledig geactiveerde en onderbediende mechanische opstellingen.

Carmen Chan Zheng verrichtte haar promotieonderzoek aan de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering uit Costa Rica. Zij werkt nu aan de universiteit van Costa Rica.