Securing and maneuvering heterogeneous mobile robot formations

Regelaars om robots in formatie te laten werken

Het onderzoek van Nelson Chan gaat over het formeren en bewegen van geometrische vormen door een groep van mobiele robots. Elke robot binnen de groep heeft gedeeltelijke kennis met betrekking tot de gewenste vorm, bijvoorbeeld een driehoek. Deze kennis kan een bepaalde afstand of oriëntatie tot andere robot(s) zijn. De informatie wordt vervolgens omgezet in taken voor de robots.

Chan ontwierp regelaars voor de robots waardoor ze de toegewezen taken kunnen bewerkstelligen. Hij was geïnteresseerd in de verschillende vormen die de groep als geheel zou kunnen weergeven, mede door de ontworpen regelaars. Na de identificatie van de haalbare vormen, voerde hij analyses uit om na te gaan of de groep als geheel zou kunnen convergeren tot deze vormen.

Indien de haalbare vorm ook gewenst is, dan is het van belang dat de groep deze vorm ook weergeeft, terwijl juist moet worden voorkomen dat de groep als geheel een ongewenste vorm aanneemt. Chan heeft ook gekeken naar de beweging van de groep naar een gewenste vorm. Gedurende de transitie kunnen de robots hindernissen tegenkomen. Chan’s doel is om een regelaar te ontwerpen die de robots in staat stelt deze hindernissen te omzeilen; zodoende kan de groep de opdracht met succes volbrengen.

Het promotieonderzoek van Nelson Chan vond plaats bij de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering via SNN. Hij werkt nu als docent aan de RUG.

Proefschrift: http://hdl.handle.net/11370/38dfc1e8-e03b-44d7-8d08-730fbefeff6a