Energy-based control design for mechanical systems

Betere regelmethoden voor besturen van robots

De moderne maatschappij vraagt naar robotsystemen die complexe taken kunnen uitvoeren onder verschillende omstandigheden. De steeds hogere eisen vanuit de industrie, hogere standaards en toepassingen in opkomende gebieden zoals huishoudelijke toepassingen (domotica) en mobiele robots, vereisen intelligente systemen die snel en nauwkeurig zijn.

In zijn proefschrift beschrijft Mauricio Muñoz Arias de ontwikkeling van nieuwe regelmethoden voor niet-lineaire mechanische systemen volgens de energiegebaseerde benadering, de zogeheten van port Hamiltonse (PH) systemen. Regelmethoden in het PH raamwerk worden op basis van een duidelijke fysische interpretatie afgeleid. De PH benadering leid tot een energiefunctie (Hamiltoniaan) dat ervoor zorgt dat het systeem het gewenste gedrag vertoont. PH systemen omvatten een grote groep niet-lineaire systemen in verschillende fysische domeinen. Door de fysische interpretatie van het PH raamwerk wordt de interpretatie van de ontwikkelde regelsystemen ook duidelijker.

De ontwikkelde regelmethoden bieden een oplossing om te voldoen aan de eis van snelle en nauwkeurige intelligente systemen. De ontwikkelde regelmethoden zijn geschikt voor algemene mechanische systemen, met simulaties en experimenten van een robot-manipulator.

Het onderzoek van Mauricio Muñoz Arias vond plaats bij de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het ENgineering and TEchnology institute Groningen (ENTEG) en is gefinancierd door het Costa Rica Institute of Technology. Muñoz Arias werkt nu als post-doc onderzoeker bij de afdeling Computational Physics van de RUG.

Proefschrift: http://hdl.handle.net/11370/d956bed5-1a43-4975-b4d8-2d8e70661bde