Skip to ContentSkip to Navigation
About usNews and EventsNews articles

Egbert van der Wal - Object Grasping with the NAO

17 april 2012

With autonomous robots becoming more and more common, the interest in applications of mobile robotics increases. Many applications of robotics include the grasping and manipulation of objects. As many robotic manipulators have several degrees of freedom, controlling these manipulators is not a trivial task. The actuator needs to be guided along a proper trajectory towards the object to grasp, avoiding collisions with other objects and the surface supporting the object. In this project, the problem of learning a proper trajectory towards an object to grasp, located in front of a humanoid robot, the Aldebaran NAO, is solved by using machine learning. Three algorithms were evaluated. Learning from demonstration using a neural network trained on a training set of recorded demonstrations was not capable of learning this task. Using Nearest Neighbor on the same training set yielded much better results in simulation but had more problems picking up objects on the real robot. A form of Reinforcement Learning (RL) tailored to continuous state and action spaces, the Continuous Actor Critic Learning Automaton (CACLA), proved to be an effective way to learn the problem by exploring the action space to obtain a good trajectory in a reasonable amount of time. This algorithm also proved to be robust against the additional complexity of operating on the real robot after being trained in simulation, bridging the reality gap.

Laatst gewijzigd:13 juni 2019 13:40

Meer nieuws

  • 14 juni 2019

    Kleine stapjes, grote sprongen – hoe helmgras duinen bouwt

    In Europa zijn ze hoog en smal, in Amerika laag en breed: vorm en hoogte van duinen verschillen wereldwijd sterk. Dit komt mede doordat planten duinen bouwen met verschillende ‘bewegingsstrategieën’ waarmee ze de vorm van de duin bepalen, vonden ecologen...

  • 13 juni 2019

    61 miljoen euro voor maatschappelijke en wetenschappelijke doorbraken

    Ruim 200 onderzoekers kunnen met hun teams aan de slag met interdisciplinair onderzoek waarmee maatschappelijke en wetenschappelijke doorbraken binnen bereik komen. Het onderzoek gebeurt in nauwe samenwerking met publieke en private maatschappelijke...

  • 27 mei 2019

    Nederlandse Astronomenclub is nu Koninklijk

    Bij Koninklijk Besluit heeft de honderd jaar oude vakvereniging van Nederlandse en Vlaamse sterrenkundigen het predicaat ‘Koninklijk’ gekregen. Sinds maandag 27 mei gaat de vereniging door het leven als de Koninklijke Nederlandse Astronomenclub (KNA...