Skip to ContentSkip to Navigation
Over onsNieuws en agendaNieuwsberichten

Egbert van der Wal - Object Grasping with the NAO

17 april 2012

With autonomous robots becoming more and more common, the interest in applications of mobile robotics increases. Many applications of robotics include the grasping and manipulation of objects. As many robotic manipulators have several degrees of freedom, controlling these manipulators is not a trivial task. The actuator needs to be guided along a proper trajectory towards the object to grasp, avoiding collisions with other objects and the surface supporting the object. In this project, the problem of learning a proper trajectory towards an object to grasp, located in front of a humanoid robot, the Aldebaran NAO, is solved by using machine learning. Three algorithms were evaluated. Learning from demonstration using a neural network trained on a training set of recorded demonstrations was not capable of learning this task. Using Nearest Neighbor on the same training set yielded much better results in simulation but had more problems picking up objects on the real robot. A form of Reinforcement Learning (RL) tailored to continuous state and action spaces, the Continuous Actor Critic Learning Automaton (CACLA), proved to be an effective way to learn the problem by exploring the action space to obtain a good trajectory in a reasonable amount of time. This algorithm also proved to be robust against the additional complexity of operating on the real robot after being trained in simulation, bridging the reality gap.

Laatst gewijzigd:04 juli 2014 21:31

Meer nieuws

  • 21 februari 2018

    Provincie en RUG maken werk van duurzame landbouw

    De Provincie Groningen en de Rijksuniversiteit Groningen (RUG) slaan de handen ineen om de landbouwsector verder te verduurzamen. Hiertoe wordt een Bijzondere Leerstoel Natuurinclusieve Landbouw opgericht aan de RUG. De Provincie​draagt via haar Programma...

  • 20 februari 2018

    Zelforganisatie onderwaterplanten houdt rivieren gezond

    Onderwaterplanten spelen een essentiële rol om rivieren en waterlopen gezond te houden. Biologe Loreta Cornacchia van het Koninklijk Instituut voor Onderzoek der Zee (NIOZ) ondervond dat de waterplant sterrenkroos een regelmatig verspreid 'klonterig'...

  • 19 februari 2018

    Prinses Beatrix en Prinses Mabel bij uitreiking 4e Prins Friso Ingenieursprijs in Groningen

    Het Koninklijk Instituut Van Ingenieurs (KIVI) reikt op 21 maart 2018 voor de vierde keer de Prins Friso Ingenieursprijs uit aan de Ingenieur van het Jaar. Ook dit jaar zijn Prinses Beatrix en Prinses Mabel hierbij aanwezig. ​De Rijksuniversiteit Groningen,...