Skip to ContentSkip to Navigation
Over onsNieuws en agendaNieuwsberichten

Egbert van der Wal - Object Grasping with the NAO

17 april 2012

With autonomous robots becoming more and more common, the interest in applications of mobile robotics increases. Many applications of robotics include the grasping and manipulation of objects. As many robotic manipulators have several degrees of freedom, controlling these manipulators is not a trivial task. The actuator needs to be guided along a proper trajectory towards the object to grasp, avoiding collisions with other objects and the surface supporting the object. In this project, the problem of learning a proper trajectory towards an object to grasp, located in front of a humanoid robot, the Aldebaran NAO, is solved by using machine learning. Three algorithms were evaluated. Learning from demonstration using a neural network trained on a training set of recorded demonstrations was not capable of learning this task. Using Nearest Neighbor on the same training set yielded much better results in simulation but had more problems picking up objects on the real robot. A form of Reinforcement Learning (RL) tailored to continuous state and action spaces, the Continuous Actor Critic Learning Automaton (CACLA), proved to be an effective way to learn the problem by exploring the action space to obtain a good trajectory in a reasonable amount of time. This algorithm also proved to be robust against the additional complexity of operating on the real robot after being trained in simulation, bridging the reality gap.

Laatst gewijzigd:31 mei 2018 16:05

Meer nieuws

  • 16 januari 2019

    Twee jonge onderzoekers naar topinstituten met Rubiconbeurs

    Dr. Michael Lerch en Sanne van Dijk, twee veelbelovende RUG-wetenschappers, gaan dankzij het programma Rubicon van de Nederlandse Organisatie voor Wetenschappelijk Onderzoek (NWO) twee jaar onderzoek doen aan buitenlandse topinstituten.

  • 14 januari 2019

    RUG-student Boomstra opnieuw wereldkampioen dammen

    Roel Boomstra heeft voor de tweede keer de wereldtitel dammen gewonnen. Hij nam het op tegen viervoudig wereldkampioen Alexander Schwarzman. In 2016 veroverde Roel Boomstra de wereldtitel ook al. Boomstra is masterstudent Physics aan de Rijksuniversiteit...

  • 09 januari 2019

    Smoking gun

    Amina Helmi vond het bewijs voor de theorie dat delen van de Melkweg niet alleen zijn gegroeid door de geboorte van eigen sterren, maar ook door samensmeltingen met andere sterrenstelsels. Voor deze ontdekking was het wachten op de data van ruimtemissie...