Angle rigidity graph theory and multi-agent formations
Promotie: | Dhr. L.M. (Liangming) Chen |
Wanneer: | 21 mei 2021 |
Aanvang: | 09:00 |
Promotors: | M. (Ming) Cao, Prof, prof. dr. ir. J.M.A. (Jacquelien) Scherpen |
Waar: | Academiegebouw RUG |
Faculteit: | Science and Engineering |
Ontwikkeling van hoekstijfheidstheorie
Gemotiveerd door het uitdagende formatieprobleem waarbij enkel en alleen hoekmetingen gemeten wordt en niet de gebruikelijke posities of relatieve posities, stelt het proefschrift van Liangming Cheng de theorie van hoekstijfheidsgrafen voor in twee- en driedimensionale ruimten om algoritmen voor formatieregeling te ontwikkelen met alleen hoeken. Hij ontwikkelt eerst het idee van 2D hoekstijfheid voor een meerpuntsraamwerk, genaamd “angulariteit”. Dit bestaat uit een reeks knooppunten ingebed in een Euclidische ruimte en een reeks hoekbeperkingen daartussen.
Verschillend van normaal-vectoren of hoeken gedefinieerd in een global coördinatenstelsel, gebruikt Cheng hoeken die niet afhankelijk zijn van de kennis van een globaal coördinatenstelsel, maar waarbij de positieve richting tegen de klok in is gedefinieerd. Hoekstijfheid verwijst naar de eigenschap die specificeert dat onder de juiste hoekbeperkingen de angulariteit alleen als geheel kan transleren, roteren, of op- en afschalen wanneer een of meerdere knooppunten lokaal worden verstoord.
Met behulp van de ontwikkelde 2D-hoekstijfheidstheorie laat Cheng zien hoe een multi-agent planaire formatie in het vlakke plaat kan worden gestabiliseerd met behulp van alleen hoekmetingen, die kunnen worden gerealiseerd in het lokale coördinatenstelsel van elke agent.
Het promotieonderzoek van Liangming Cheng vond plaats bij de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering van de Chinese Sholarship Council. Hij werkt nu als Research Fellow aan de Nanyang Technological University