Guiding vector fields for robot motion control
| Promotie: | Dhr. W. (Weijia) Yao |
| Wanneer: | 08 oktober 2021 |
| Aanvang: | 12:45 |
| Promotors: | M. (Ming) Cao, Prof, prof. dr. ir. J.M.A. (Jacquelien) Scherpen |
| Waar: | Academiegebouw RUG |
| Faculteit: | Science and Engineering |
Wegwijzer voor robots
Het gebruik van een ontworpen vectorveld dat de robots leidt om een geometrisch gewenst pad te volgen is aanwezig in allerlei praktische toepassingen, zoals inspectie aan onderwater pijplijnen, navigatie in magazijnen en verkeersmonitoring op snelwegen. Het is hiervoor noodzakelijk om een goede theorie te ontwikkelen die formele garanties kan bieden voor deze toepassingen. Dat is nog meer van belang wanneer meerdere robots die paden moeten volgen, of voor het manoeuvreren op specifieke oppervlaktes, waarbij ze hun eigen bewegingen coördineren om hun taak te volbrengen.
Het proefschrift van Weijia Yao gaat over een specifieke klasse van vectorvelden, namelijk de guiding vectorvelden. Hij bestudeerde deze vectorvelden voor het volgen van een pad en bewegingscoördinatie door een enkele robot of een groep robots. In zijn proefschrift presenteert Yao eerst uitgebreide theoretische resultaten, daarna gaat hij in op het gebruik van guiding vectorvelden in de praktische toepassingen.
Weijia Yao verrichtte zijn promotieonderzoek bij de afdeling Discrete Technologie en Productie Automatisering van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering via de Chinese Scholarship Council.