Coordination with binary controllers

Betere technieken om robots in formatie te houden

Hoe kun je zorgen dat een groep robots in een vaste formatie blijft? Daar is complexe software voor nodig, gebaseerd op wiskundige principes. Een belangrijke component van problemen rond het in stand houden van de formatie is de informatiestroom tussen de robots (ook wel ‘agenten’ genoemd). Die uitwisseling van informatie is in de praktijk vaak niet perfect. In de vakliteratuur is er daarom veel aandacht voor gekwantiseerde informatieuitwisseling en regeling.

Matin Jafarian onderzocht de theoretische aspecten van deze gekwantiseerde (binaire) systemen.  De binaire informatie en regeling modelleert een sensorscenario waarin elke agent meet of de afstand tot een naburige agent boven of onder een voorgeschreven afstand vallen, en past een kracht toe (waarin elke component een binaire waarde aanneemt) om de afstand te vergroten of te verkleinen.

Wanneer de agenten zich dicht bij elkaar bevinden, kan zo’n regelsysteem snel heen en weer gaan schakelen. Jafarian laat oplossingen zien die dit ongewenste gedrag kan verminderen. Haar werk aan verschillende typen robots en besturingsprincipes helpt om de coördinatie van de ‘agenten ‘ in een systeem  op een meer systematische manier te onderzoeken en tot oplossingen te komen.

Matin Jafarian verrichtte haar onderzoek bij de afdeling Smart Manufacturing Systems van het Engineering and Technology institute Groningen (ENTEG) met financiering van NWO. Zij werkt momenteel als postdoc onderzoeker aan de RUG.

Proefschrift: http://hdl.handle.net/11370/82aec2b5-42b1-4abc-80e0-2fe2f1e18fad